En 1497 fue elegido para escribir, en calidad de vereador (concejal), los capítulos de la Câmara Municipal do Porto, que fueron presentados a las Cortes de Lisboa.

En 1500, fue nombrado escribano de la factoría de Calicut, en la India, razón por la que se encontraba en la nave capitana de la flota de Pedro Alvares Cabral cuando se descubrió el Brasil. Caminha ha pasado a la posteridad como el autor de la carta al rey Manuel I de Portugal, fechada el 1 de mayo, uno de los tres únicos testimonios del descubrimiento, y que es considerada como el certificado de nacimiento de Brasil.